多傳感器信息融合（Multi-sensor Information Fusion,MSIF），就是利用計(jì)算機(jī)技術(shù)將來自多傳感器或多源的信息和數(shù)據(jù)，在一定的準(zhǔn)則下加以自動分析和綜合，以完成所需要的決策和估計(jì)而進(jìn)行的信息處理過程。

一、多傳感器融合幾個概念

硬件同步、硬同步：使用同一種硬件同時發(fā)布觸發(fā)采集命令，實(shí)現(xiàn)各傳感器采集、測量的時間同步。做到同一時刻采集相同的信息。

軟件同步：時間同步、空間同步。

時間同步、時間戳同步、軟同步：通過統(tǒng)一的主機(jī)給各個傳感器提供基準(zhǔn)時間，各傳感器根據(jù)已經(jīng)校準(zhǔn)后的各自時間為各自獨(dú)立采集的數(shù)據(jù)加上時間戳信息，可以做到所有傳感器時間戳同步，但由于各個傳感器各自采集周期相互獨(dú)立，無法保證同一時刻采集相同的信息。

空間同步： 將不同傳感器坐標(biāo)系的測量值轉(zhuǎn)換到同一個坐標(biāo)系中，其中激光傳感器在高速移動的情況下需要考慮當(dāng)前速度下的幀內(nèi)位移校準(zhǔn)。

多傳感器融合基本原理就像人腦綜合處理信息的過程一樣，將各種傳感器進(jìn)行多層次、多空間的信息互補(bǔ)和優(yōu)化組合處理，最終產(chǎn)生對觀測環(huán)境的一致性解釋。在這個過程中要充分利用多源數(shù)據(jù)進(jìn)行合理支配與使用，而信息融合的最終目標(biāo)則是基于各傳感器獲得的分離觀測信息，通過對信息多級別、多方面組合導(dǎo)出更多有用信息。這不僅是利用了多個傳感器相互協(xié)同操作的優(yōu)勢，而且也綜合處理了其它信息源的數(shù)據(jù)來提高整個傳感器系統(tǒng)的智能化。

具體來講，多傳感器數(shù)據(jù)融合原理如下：

　?。?）多個不同類型傳感器（有源或無源）收集觀測目標(biāo)的數(shù)據(jù)；

　?。?）對傳感器的輸出數(shù)據(jù)（離散或連續(xù)的時間函數(shù)數(shù)據(jù)、輸出矢量、成像數(shù)據(jù)或一個直接的屬性說明）進(jìn)行特征提取的變換，提取代表觀測數(shù)據(jù)的特征矢量Yi

　?。?）對特征矢量Yi進(jìn)行模式識別處理（如聚類算法、自適應(yīng)神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)或其他能將特征矢量Yi變換成目標(biāo)屬性判斷的統(tǒng)計(jì)模式識別法等），完成各傳感器關(guān)于目標(biāo)的說明；

　?。?）將各傳感器關(guān)于目標(biāo)的說明數(shù)據(jù)按同一目標(biāo)進(jìn)行分組，即關(guān)聯(lián)；

　　（5）利用融合算法將目標(biāo)的各傳感器數(shù)據(jù)進(jìn)行合成，得到該目標(biāo)的一致性解釋與描述。

賀德克傳感器常用型號：

賀德克傳感器EDS346-2-250-000+ZBE06

賀德克傳感器EDS344-3-040-000

賀德克傳感器EDS345-1-600-000

賀德克傳感器HDA 3840-A-350-Y24

賀德克傳感器HDA3840-A-300-124

賀德克傳感器HDA 4745-B-600-000

賀德克傳感器EDS3446-2-0040-000-ZBE06+ZBM3000

賀德克傳感器EDS 1792-P-100-000(1450PSI)

賀德克傳感器EDS 1791-P-016-009(10bar)

賀德克傳感器EDS346-3-016-000

賀德克傳感器HDA 4744-A-0400-AH1-000

賀德克傳感器HDA 4744-A-400-031(315bar)

賀德克傳感器HDA4746-A-250-000

賀德克傳感器HDA 4445-B-600-031(400bar)

賀德克傳感器HDA-3840-A-350-124

賀德克傳感器EDS3446-3-0250-000

賀德克傳感器ERVE-R 1/2-10X

賀德克傳感器HDA 4745-A-0009-AH1-000(-1..+9bar)

賀德克傳感器HDA4840-A-400-424（10M）

賀德克傳感器EVS3100-5(1,2-020L/min)

賀德克傳感器HDA 4745-A-0016-S00

賀德克傳感器HDA 4445-A-0040-S00

賀德克傳感器EDS3448-5-400-000